A Bihar megyei Érsemlyénben született 1759-ben, nemesi családban. Tanulmányait Sárospatakon végezte, filozófiát, jogot, teológiát hallgatott. Joggyakornokként dolgozott Kassán, Eperjesen és Pesten 1779–1784 közt. Pesti tartózkodása idején jozefinista volt. Itt ismerkedett meg Ráday Gedeonnal, akitől a rímes időmértékes (nyugat-európai) verselés szabályait tanulta meg. 1784-ben a miskolci szabadkőműves páholy tagja lett Orpheus álnéven. 1786–között hivatalt vállalt Kassán, tíz északkeleti vármegye iskoláinak felügyelője volt.

1788-ban Batsányi Jánossal és Baróti Szabó Dáviddal közösen megindította az első magyar folyóiratot, a Magyar Museumot, de már a nyitó cikk körül viták keletkeztek Kazinczy és Batsányi közt. Kazinczy végül kivált a laptól, és két év múlva önálló lapot szervezett Orpheus címen, mely 1790–91-ben mindössze nyolc számot élt meg.

1794-ben belépett a Martinovics által szervezett Reformátorok Titkos Társasága nevű szabadkőműves páholyba. Még ebben az évben letartóztatták, a jakobinusok perében először halálra és jószágvesztésre, majd bizonytalan idejű várfogságra ítélték. Hat és fél évig raboskodott Spielberg, Kufstein majd Munkács börtöneiben. A fogság éveiben tanult, írt és fordított. 1801 júniusában szabadult.

1804-ben feleségül vette a nála húsz évvel fiatalabb Török Sophie-t, és Bányácskára költöztek, melyet Széphalomnak nevezett el. Zemplén megye levéltárosa lett napi tíz garas fizetéssel. 1828-ban Pestre utazott az Akadémia előkészítése ügyében, de nem kapta meg a titkári állást. 1830-ban az Akadémia tagjává választották. Anyagilag szinte teljesen tönkrement a családját sújtó állandó pereskedésben. Utolsó éveiben írt emlékiratai – Pályám emlékezete, Fogságom naplója (1828) és útleírása, az Útja Pannonhalmára, Esztergomba, Vácra (1831) – máig élvezetes olvasmányok.

1831. augusztus 23-án, a felvidéki kolerajárvány egyik áldozataként halt meg. Széphalmi házának kertjében temették el.