Az első állatkerteknek a mintegy 3000 évvel ezelőtti „állatgyűjteményt” tartják, melyet egy akkor kínai uralkodó alapított és a Tudás Kertjének hívta. Az asszír királyok (kb. i. e. 2400-tól uralkodtak) az általuk ismert világ minden állatát és növényét bemutató vadaskertet hoztak létre. Ekkoriban azért inkább csak a nép szórakoztatása volt a vadasparkok fő célja.

A mai értelemben vett állatkertek közül hazánkban a budapesti volt az első, azonban már történelmünk korai századaiban is tartottak vadállatokat a Kárpát-medencében. Feljegyezték például, hogy Nagy Lajos király Nápolyból egy oroszlánt szerzett be. Bonfini leírásaiból azt is tudjuk, hogy Mátyás is kapott oroszlánokat, méghozzá a Velencei Köztársaságtól. A hagyomány szerint amikor 1490-ben Mátyás király Bécsben meghalt, az uralkodó oroszlánja is elpusztult a budai várkertben.

Első állatkertként az 1752-ben megnyitott Schönbrunni állatkertet tartják számon.

Magyarországi állatkertek: a Budakeszi Vadaspark, a Debreceni Állatkert, Növénykert és Kultúrpark, a Fővárosi Állat- és Növénykert, a Gyöngyösi Kisállatkert, a Jászberényi Állat- és Növénykert, a Kecskeméti Vadaskert, a veszprémi Kittenberger Kálmán Növény- és Vadaspark, a Miskolci Állatkert és Kultúrpark, a Nyíregyházi Állatpark, a Pécsi Állatkert és Akvárium-Terrárium, a Szegedi Vadaspark, továbbá a győri Xántus János Állatkert. És ide sorolandó még a budapesti Tropicarium és a veresegyházi Medvepark.